História paláca siaha do 17. storočia. Budova Nottingham House bola pôvodne postavená pre vojvodu z Nottinghamu. Od jeho vnuka ho zakúpil za 20 000 libier Viliam III., ktorý hľadal rezidenciu v okolí Londýna. Viliam totiž trpel ťažkou astmou a vlhký vzduch, ktorý bol v okolí oficiálneho kráľovského sídla mu neprospieval.
Po jeho smrti Kensingtonský palác obývala kráľovná Anna. Na jej žiadosť bola vybudovaná krásna baroková záhrada s rozlohou 121 000 m2. Posledným britským vládcom, ktorý palác využíval bol Juraj II. v rokoch 1683 – 1760. Pre kráľovnú nechal zrušiť nemoderný kvetinový sad a vystaval záhrady v podobe, akú si zanechali dodnes.
Pokiaľ by ste chceli palác navštíviť len kvôli prinzecne Diane, mali by ste vedieť, že do jej izieb vás nepustia. Pri prehliadke môžete vidieť aspoň niektoré z jej šiat a niekoľko reprezentatívnych štátnych izieb v štýle 17. a 18. storočia. Môžete si pozrieť krásne interiéry, ktoré podľa svojho vkusu menilo 7 princezien, ktoré tu v minulosti žili.